水下潛器是一種非常重要的海洋開發(fā)裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術。文中根據(jù)潛器的6自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數(shù)學模型,并將其分解為一系列相互關聯(lián)的子系統(tǒng)。采用滑?？刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂?并對其他方向運動進行定位控制?；Ｒ蚩刂扑惴ê唵巍Ⅳ敯粜院?、可靠性高,并且不需要系統(tǒng)整體模型,被廣泛應用于運動控制和非線性系統(tǒng)的控制中。通過計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。

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   四川晶鑫達建筑工程有限公司主要從事房屋建筑工程、地基基礎工程、鋼結構工程、土石方工程、電力工程、電子與智能化工程、防水防腐保溫工程、城市及道路照明工程、公路工程、公路交通工程、公路路基工程、公路路面工程、古建筑工程、河湖整治工程、建筑裝修裝飾工程、模板腳手架工程、建筑機電安裝工程、建筑幕墻工程、起重設備安裝工程、橋梁工程、環(huán)保工程、機電工程、市政公用工程、輸變電工程、水利水電機電安裝工程、隧道工程、通信工程、消防設施工程、金屬門窗安裝工程、水利水電工程、園林綠化工程、特種專業(yè)工程的設計與施工；建筑勞務分包；房地產開發(fā)；工程管理服務；機械設備租賃；銷售：建材、機械設備、五金產品及電子產品、化工產品（不含危險品）、金屬材料。等相關業(yè)務。
   公司組建于2018年成立，注冊資本5000萬元。現(xiàn)有職工300余人，其中擁有潛水員、電力建造師、電力工程師、助理工程師、預算設計員、進網(wǎng)電工、等一批專業(yè)技術人員，經(jīng)過不斷的改革和創(chuàng)新，公司磨練了一支專業(yè)人員齊備、組織管理嚴格、施工技術過硬的隊伍，特別是在水利水電工程維保托管領域一直走在該行業(yè)的前沿。
   公司具備各類電力設施許可證二級資質、四川省建設廳頒發(fā)的建筑裝飾裝修工程設計與施工資質及珠海市人力資源與社會保障局頒發(fā)的勞務派遣資質。
   四川晶鑫達建筑工程有限公司施工技術力量雄厚，技術裝備先進，目前公司擁各式機動車輛共計8輛，電纜故障測試儀1臺，繼電保護測試儀2臺，汽油發(fā)電機10KW 2臺，高壓開關綜合測試儀1臺，變壓器損耗參數(shù)測量儀2臺及其它各種施工器具，完全能夠滿足大型工程施工要求。
   在機場建設項目先后承接了珠海市珠港機場管理、中航通飛華南飛機工業(yè)、中國民用航空珠?？罩薪煌ü芾碚?、珠海機場集團公司、中國航空油料珠海分公司的相關安裝工程及維保托管項目。    在其他知名用戶先后承接了中建地下空間有限公司、中國水利水電建設股份有限公司、中國電建一局、江蘇順龍水利工程、鹽城、珠海市文園中學、珠?？谇会t(yī)院、廣東煙草珠海市有限公司、珠海市體育中心、中海油能源發(fā)展珠海精細化工有限公司等配電工程安裝施工及維保托管項目。
   在項目建設工程施工中，晶鑫達以嚴謹?shù)墓ぷ鲬B(tài)度、優(yōu)良的工程質量、頑強的工作作風，獲得用工單位的一致好評。鑄就一支特別能吃若、特別能戰(zhàn)斗、特別能奉獻的員工隊伍，晶鑫達堅持”質量、誠信為本、服務社會”的經(jīng)營宗旨，以“市場為導向、安全為基石、質量為保證、客戶為中心、發(fā)展為根本”的經(jīng)營理念一直為社會各界提供優(yōu)質誠信的服務。以真誠奉獻來積極回饋社會。樹立良好的企業(yè)形象，取得了良好的經(jīng)濟效益及社會效益。我們堅信“服務創(chuàng)造價值”。

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